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伺服電機運動控制實驗裝置

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北京杰創(chuàng)永恒科技有限公司

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產品簡介

通過Simulink對硬件進行實時讀寫操作，使得控制對象的開發(fā)過程跟數值仿真一樣簡單。數據采集接口通信頻率達115200bps，控制系統(tǒng)采樣頻率達50Hz，可滿足伺服電機控制的高實時性要求。

詳細介紹

一、概述

通過Simulink對硬件進行實時讀寫操作，使得控制對象的開發(fā)過程跟數值仿真一樣簡單。數據采集接口通信頻率達115200bps，控制系統(tǒng)采樣頻率達50Hz，可滿足伺服電機控制的高實時性要求。被控對象模塊由基礎的Simulink組件搭建，代碼全部開放，方便學生理解上位機與硬件之間通信的基本過程和原理，并提供下位機硬件的STM32程序源代碼。

二、主要組成

1、伺服電機+減速箱：

Maxon RE25空心杯直流伺服電機
工作電壓:24V(本套件12V降壓使用)
減速后轉速：500RPM（轉每分鐘）
電機直徑：25mm
減速箱直徑：22mm
減速箱類型：瑞士進口全鋼精密低噪音行星減速箱
減速比：18:1
出軸直徑：4mm(D型切面)
出軸長度：13.5mm
輸出功率：20W
連續(xù)扭矩：0.5Nm (5Kg.cm)
堵轉扭矩：4.5Nm (45Kg.cm)

2、編碼器：

360線，1440分辨率，雙通道AB輸出，光電編碼器

3、電機測試底板：

電機安裝：RE25專用法蘭
供電輸入：12V
電壓/電流顯示：YB27VA三線直流數字電壓電流表

4、STM32主控板：

控制芯片：STM32F103ZET6，ARM Cortex M3核心，內含512KB FLASH程序存儲和64KB數據RAM。
SRAM內存：ISSI的SRAM內存(IS61LV25616AL-10TL), 512KB空間，16位寬度，速度100MHz。
NOR FLASH：SST的NOR FLASH（39VF6401），4MB空間，16位寬度。
NAND FLASH：SAMSUNG的SCL芯片（K9F1G08U0C），128MB容量，8位寬度。
對外接口：SD卡接口、以太網接口、USB接口、UART、音頻等。

三、特點

上位機采用Matlab/Simulink搭建，硬件數據采集接口集成為專門的被控對象模塊，可通過Simulink對硬件進行實時讀寫操作。設計的控制器與被控對象模塊相連，編譯執(zhí)行就可以進行實時控制，使得控制實際對象的開發(fā)過程跟數值仿真一樣簡單。
數據采集接口通信頻率達115200bps，控制系統(tǒng)采樣頻率達50Hz，可滿足伺服電機控制的高實時性要求。
被控對象模塊由基礎的Simulink組件搭建，代碼全部開放，方便學生理解上位機與硬件之間通信的基本過程和原理。并提供下位機硬件的STM32程序源代碼，方便學生理解嵌入式控制的實現原理。
涵蓋自動控制原理、計算機控制技術、控制技術等課程的大量設計及分析方法，提供了豐富的實驗例程。
提供實驗用到的所有基礎軟件、驅動，以及安裝、配置過程的詳細說明。提供完善的實驗指導書及逐行注釋的示例代碼，方便學生快速掌握程序設計思路，深入理解控制器設計基本原理。此外，提供控制器設計相關的學術論文以及采集接口開發(fā)相關組件的資料文檔。